王悦记载较少

周文初定关陇悦率募乡里从军屡有战功，大统元年除相府刑狱参军封蓝田县伯；四年侯景攻围洛阳悦率乡里千馀人从军战夕罄资市牛饗战士斩获居多。

十三年侯景据河南来附请兵，悦言于周文曰侯景之于高欢始笃乡党之情末乃定君臣之契岂肯尽节朝廷，周文纳之遣追法保等而景寻叛；后从达奚武征梁汉说杨贤白马城主降。

废帝二年徵还本任坐除名配远防，于谨伐江陵令悦从军展效江陵平因留镇之；孝闵践祚依例复官授郢州刺史，寻拜骠骑大将军开府进爵蓝田县侯，俄迁司宪中大夫赐姓宇文氏，保定元年卒于位。